Heusden kent een rijke historie, want al in de 13e eeuw werd aan de poorters van Heusden tolvrijdom verleend door graaf Floris V van Holland. Het Land van Heusden en Altena was namelijk tot 1815 een deel van het gewest Holland.

Dit in de Tweede Wereldoorlog zwaar getroffen vestingstadje aan de Oude Maas is vanaf de jaren zeventig tot 1990 weer in oude glorie hersteld. Dit aan de hand van een stadsplattegrond van Joan Blaeu uit 1649.

Op het molenbastion aan de Stadshaven waar, zo blijkt uit de naam, lang geleden al een molen stond, heeft men in 1971 in het kader van de reconstructie van de vestingwerken een nieuwe open standerdmolen gebouwd. Op 22 maart 1972 stelde toenmalig staatssecretaris H.J.L. Vonhoff van het ministerie van C.R.M. deze molen in gebruik.

Molen I was de eerste van een reeks van drie, die op een unieke wijze het gezicht van het vestingstadje bepalen.
Molenmaker Beijk uit Afferden (L.) bouwde hem met gebruikmaking van een sloopmolen uit Lommel (prov. Limburg, België). Bij de herbouw in Heusden heeft men standerd, complete bovenas, bovenwiel, steenrondsel, vang, ijzeren steenkraan en enige vloerbalken kunnen hergebruiken.

Halverwege de jaren '80 is de oude eikenhouten bovenas alsnog vervangen (de gietijzeren insteekkop bleef behouden). In 1994 vernieuwde Groot Wesseldijk het bovenwiel. In 1997 verving Beijk het kruiswerk, waardoor er een einde kwam aan het zich al jaren voordoende kruiprobleem. Al met al is van de onderdelen uit Lommel maar heel weinig overgebleven.

In april 2018 zijn beide uit 1971 daterende gelaste roeden vervangen door nieuwe.